Ortung einer Oberleitung durch Korrektur von Laserscanner-Messpunkten nach Fahrzeugbewegung
- In der vorliegenden Masterarbeit wird die Herangehensweise und Umsetzung bei der Korrektur von ermittelten Lasermesspunkten nach erfolgter Fahrzeugbewegung beschrieben. Neben der Ausführung der notwendigen Koordinatentransformationen liegt der Schwerpunkt vor allem auf dem Kalman-Filter als Zustandsschätzer und Methode für die Sensordatenfusion. Dabei wird das Problem von offsetbehafteten und asynchronen Messdateneingängen gelöst. Der Autor erhofft sich, damit einen wertvollen Beitrag zur Ortung der Oberleitung im Rahmen des Forschungsprojekts AOSA plus leisten zu können.
- The master thesis contains the approach and implementation of correcting measurements of a laser scanner after vehicle movement. Described are the needed coordinate transformations and the Kalman Filter as a bayesian observer and method for sensor fusioning. The problem of offset biased sensors and multirate sensor data is being solved. The author hopes that the thesis delivers a valuable contribution to the location of a trolley wire within the project goals of AOSA plus.
| Author: | Tobias Nürnberger |
|---|---|
| Title Additional (English): | Localisation of Trolley wires with the help of corrected Laser Scanner measurements after vehicle movement |
| Advisor: | Frank GrimmGND, Matthias TheinGND |
| Document Type: | Master's Thesis |
| Language: | German |
| Name: | Westsächsichsc Hochschule Zwickau, Institut für Energie und Verkehr Kornmarkt 1, 08056 Zwickau |
| Year of first Publication: | 2019 |
| Publishing Institution: | Westsächsische Hochschule Zwickau |
| Tag: | Fahrleitung; Kalman-Filter; Oberleitungsomnibus; Objektverfolgung; Zustandsraum |
| Page Number: | 84 Seiten, 17 Abb., 2 Tab., 26 Lit. |
| Faculty: | Westsächsische Hochschule Zwickau / Physikalische Technik, Informatik |
| Release Date: | 2019/10/30 |
