Entwicklung und Umsetzung eines Konzeptes zur kombinierten Längs- und Querführung von Personenkraftwagen im Kontext "Highly Automated Driving" (HAD)
Development and implementation of a concept for the combined longitudinal and lateral control of passenger cars in the context "Highly Automated Driving" (HAD)
- Im Rahmen dieser Abschlussarbeit wurde eine analyse der Längs und Querführung von Fahrzeugen durchgeführt. Anschließend wurde die Längsregelung und die Querführung modelliert. Es folgt ein Entwurf des nichtlinearen Einspurmodells in Matlab/ Simulink um das kinematische Fahrzeugverhalten zu simulieren. Im Anschluß wurde ein Koppelglied für die Zusammenführung der Längs- und Querregelung entwurfen. Dieses ermöglicht das befahren von Kurven mit einem kleinen Radius. Abschließend wird eine Auswertung der Simulation und der Fahrteste durchgeführt.
- Within this thesis an analysis of longitudinal and lateral guidance of vehicles was conducted. Subsequently, the longitudinal control and lateral control was modeled. The following is a draft non-linear single-track model in Matlab / Simulink to the kinematic vehicle behavior to simulate. Following a coupling of the longitudinal and lateral control was developed. This allows driving on curves with a small radius. Finally, an evaluation of the simulation tests and the driving is performed.
Author: | Patrick Herrmann |
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Advisor: | Lutz ZachariasGND, Danny Sittel |
Document Type: | Diploma Thesis |
Language: | German |
Name: | IAV GmbH Kauffahrtei 25, 09120 Chemnitz |
Date of Publication (online): | 2015/12/15 |
Year of first Publication: | 2015 |
Date of final exam: | 2015/09/14 |
Tag: | Fahrzeug; Längs- und Querführung; Zustandsregler; lineares und nichtlineares Einspurmodell |
Page Number: | 93 Seiten, 48 Abb., 9 Tab., 20 Lit. |
Faculty: | Westsächsische Hochschule Zwickau / Elektrotechnik |
Release Date: | 2015/12/15 |