Nachverfolgung von Trolleybus-Oberleitungen mittels Laserscanning zur Unterstützung eines automatisierten Stromabnehmersystems
- Im Rahmen des Forschungsprojektes AOSAplus wird ein automatisiertes Stromabnehmersystem für Trolleybusse entwickelt. Die Arbeit greift dabei eine Teilaufgabe auf, mit dem Ziel eine Erkennung und Nachverfolgung von Trolleybus-Oberleitungen mit Toleranz gegenüber unvollständigen Laserscanner-Daten sowie eine Zuordnung erkannter Fahrdrähte zu Leitungspaaren zu ermöglichen. Dazu wird je ein Verfahren aus den Bereichen Maschinelles Lernen sowie Bildverarbeitung und Mustererkennung ausgewählt, implementiert und miteinander verglichen. Zwar zeigt sich, dass sowohl die dichtebasierte Cluster-Analyse mit DBSCAN als auch eine Linienerkennung mit der Hough-Transformation ein Erkennen und Verfolgen ermöglichen, jedoch wird nach einem Abwiegen von Vor- und Nachteilen das Clustering-Verfahren favorisiert. Zudem werden die Interpolation unvollständiger Laserscanner-Messdaten und die Zuordnung erkannter Trolleybus-Fahrdrähte zu zugehörigen Paaren betrachtet. Nach einer Evaluierung mit den Laserscanner-Daten verschiedener Trolleybus-Strecken zeigt sich, dass das entwickelte Verfahren zum Erkennen und Verfolgen von Trolleybus-Oberleitung geeignet ist.
Author: | Tom Groschopp |
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Advisor: | Frank GrimmGND |
Document Type: | Master's Thesis |
Language: | German |
Name: | Westsächsische Hochschule Zwickau Dr.-Friedrichs-Ring 2A, 08056 Zwickau |
Date of Publication (online): | 2018/12/27 |
Year of first Publication: | 2018 |
Publishing Institution: | Westsächsische Hochschule Zwickau |
Page Number: | 86 Seiten, 34 Abb., 3 Tab., 18 Lit. |
Faculty: | Westsächsische Hochschule Zwickau / Physikalische Technik, Informatik |
Release Date: | 2019/03/19 |