Entwicklung neuronaler Netze für die kraftgesteuerte Robotik

  • Im Hintergrund dieser Arbeit steht eine Anwendung für einen Industrieroboter, der Kolben in einen Motorblock einfügt. Es tritt das Problem auf, dass der Kolben nicht in den Motorblock eingefügt werden kann, solange die Pleuelstange pendelt. In der vorliegenden Arbeit wird mit einem Pendel diese Situation nachgebildet und versucht , die Pendelschwingung durch ein neuronales Netz zu dämpfen. Zum detektieren der Pendelschwingung wird der nach-giebige Kraft-Moment-Sensor benutzt, der beim Fügen der Kolben benötigt wird. In der Arbeit werden Grundlagen aus der Theorie der neuronalen Netze , der Robotik und Kraftsensorik erläutert. Die nötigen Voraussetzungen für den Einsatz von neuronalen Netzen zur Robotersteuerung, wie die Behandlung der Sensordaten, die Soft-wareumgebung und der Interpolator, und die Erfahrungen aus dem Einsatz von feedforward Netzen beschrieben. Das wichtigste Ergebnis der Arbeit ist, dass eine Schwingungsdämpfung mit dem eingesetzten nachgiebigen Kraft-Moment-Sensor nur teilweise möglich ist. Die Sensordaten werden durch die Roboterbewegungen und die Eigen-schwingung des Sensors zu stark beeinflusst, um den Zustand des Pendels ausreichend genau detektieren zu können. <!-- #h:dissdiplRobotik.doc# -->

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Metadaten
Author:Simon Heß
Advisor:Helmar Seidel
Document Type:Diploma Thesis
Language:German
Date of Publication (online):2000/09/11
Year of first Publication:2000
Date of final exam:2000/04/01
Tag:Kraftsensorik
GND Keyword:Industrieroboter
Page Number:62 Seiten, 47 Abb., 18 Lit.
Faculty:Westsächsische Hochschule Zwickau / Physikalische Technik, Informatik
Release Date:2000/09/11