Open Access

Patrick Röser

• Die Arbeit dient dazu, eine Grundlage zur Objektidentifikation und -lokalisation zu legen und damit die eventuelle Teilnahme am Robocup zu gewährleisten. Das Ziel war es, eine möglichst genaue und dabei schnelle Lokalisation von Objekten zu erreichen. Dabei wurden verschiedene Methoden auf ihre Vor- und Nachteile unter-sucht und eine geeignete Methode ausgesucht. Mithilfe eines stark vereinfachten Farbhistogramms werden die einzelnen Bildpunkte ausgewertet und mit dem Farbbereich des gesuchten Objektes verglichen. Um das Objekt zu lokalisieren, muss es im Bildzentrum sein. Um die Geschwindigkeit der Berechnung zu erhöhen, wird der benötigte Wert des Servomotors dafür berechnet. Der Nachteil an dieser Methode ist, dass sie ungenauer ist, als wenn der Wert des Servomotors solange geändert wird, bis das Objekt in der Mitte des Bildes ist. Die Berechnung geschieht dann über die Winkelsätze im rechtwinkligen Dreieck. Ein Test über 1000 Werten zeigt die Genauigkeit in verschiedenen Bereichen des Spielfeldes und bei unterschiedlichen Entfernungen.