Untersuchung von Möglichkeiten zur Bestimmung von Lenkwinkeloffsets in Fahrzeugen und Entwicklung eines Algorithmus zur Online-Kalibrierung des Offsets für Geradeausfahrt während autonomer Fahrt
Examining ways of determining steering angle offset in vehicles and development of an algorithm for online calibration of the offsets for driving straight ahead while autonomous driving
- Es wurden Faktoren betrachtet, welche den Lenkwinkeloffset beeinflussen. Diese wurden mathematisch beschrieben, wenn das möglich war. Anschließend sind Methoden zur Lenkwinkeloffsetkompensation betrachtet worden. Diese wurden verschiedenen Tests unterzogen und anschließend ausgewertet. Als Ergebnis steht ein Algortihmus , welcher es ermöglicht den Lenkwinkeloffset während der automatiserten Fahrt dynamisch zu kompensieren.
- It factors were considered which influence the steering angle offset . These were described mathematically , if that was possible . Subsequently, methods have been considered for the steering angle offset compensation . These were subjected to various tests and subsequently evaluated. As a result, there is an Algortihmus , which makes it possible to compensate for the steering angle offset during automatic drive dynamically .
Author: | Tobias Jurk |
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Advisor: | Lutz ZachariasGND, Danny Sittel |
Document Type: | Diploma Thesis |
Language: | German |
Name: | IAV GmbH Kauffahrtei 25, 09120 Chemnitz |
Date of Publication (online): | 2015/12/15 |
Year of first Publication: | 2015 |
Date of final exam: | 2015/09/14 |
Tag: | Einspurmodell; Fahrzeug; Lenkwinkeloffset steering angle offset; vehicles |
Page Number: | 77 Seiten, 37 Abb., - Tab., 18 Lit. |
Faculty: | Westsächsische Hochschule Zwickau / Elektrotechnik |
Release Date: | 2015/12/15 |