Open Access

Martin Schrott

• Das autonome Fahren erregt aufgrund der vollständigen Entkopplung des Fahrers von der Fahrzeugführung zunehmend das Interesse der Automobilindustrie, stellt jedoch gleichzeitig die Entwicklung derartiger Systeme vor großen Herausforderungen. Die Entwicklung von Assistenten wie Spurhalteassistenzsystemen oder automatische Parkassistenten spielen dabei eine wesentliche Rolle, da durch diese die Längs- und Querregelung der Fahrzeugdynamik immer mehr automatisiert werden kann. Im Zuge dieser Problemstellung befasst sich die IAV daher in dieser Arbeit mit der Entwicklung neuer Assistenten im unteren Geschwindigkeitsbereich. In einem ersten Entwicklungsschritt, soll die bisherige Steuerung eines Parkassistenten durch ein neues Regelungskonzept ersetzt werden, welches variable auf andere Anwendungen übertragen werden kann. Dieses soll in einer Simulationsumgebung umgesetzt und validiert werden. Im Verlauf der Arbeit soll das Konzept ebenfalls in die Fahrzeug-Hardware hinterlegt werden um dort ausgiebig getestet werden zu können. Der Entwurf und die Dokumentation des Systems erfolgt modellbasiert in Matlab / Simulink. Für die Implementierung steht ein Versuchsfahrzeug zur Verfügung, in der das Simulink Regelungsmodel in ein Gesamtkonzept eingebettet werden kann. Der Test des neues Konzeptes ist sowohl in der Simulationsumgebung, als auch im Versuchsfahrzeug selbst durchzuführen. Konkrete Aufgabenpakete:
• Autonomous driving is increasingly attracting the interest of the automotive industry due to the complete decoupling of the driver from the vehicle guidance, but at the same time presents the development of such systems with great challenges. The development of assistants such as tracking assistance systems or automatic parking assistants play an important role, as the longitudinal and transverse control of the vehicle dynamics can be automated more and more. In the course of this work the IAV is working on the development of new assistants in the lower speed range. In a first development step, the previous control of a parking assistant is to be replaced by a new control concept, which can be transferred to other applications. This is to be implemented and validated in a simulation environment. In the course of the work, the concept is also to be stored in the vehicle hardware in order to be tested extensively. The design and documentation of the system is model-based in Matlab / Simulink. For the implementation, a test vehicle is available in which the Simulink control model can be embedded in an overall concept. The test of the new concept is to be carried out in the simulation environment as well as in the test vehicle itself. Specific tasks: