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Entwicklung und Umsetzung eines Konzeptes zur kombinierten Längs- und Querführung von Personenkraftwagen im Kontext "Highly Automated Driving" (HAD)

Development and implementation of a concept for the combined longitudinal and lateral control of passenger cars in the context "Highly Automated Driving" (HAD)

  • Im Rahmen dieser Abschlussarbeit wurde eine analyse der Längs und Querführung von Fahrzeugen durchgeführt. Anschließend wurde die Längsregelung und die Querführung modelliert. Es folgt ein Entwurf des nichtlinearen Einspurmodells in Matlab/ Simulink um das kinematische Fahrzeugverhalten zu simulieren. Im Anschluß wurde ein Koppelglied für die Zusammenführung der Längs- und Querregelung entwurfen. Dieses ermöglicht das befahren von Kurven mit einem kleinen Radius. Abschließend wird eine Auswertung der Simulation und der Fahrteste durchgeführt.
  • Within this thesis an analysis of longitudinal and lateral guidance of vehicles was conducted. Subsequently, the longitudinal control and lateral control was modeled. The following is a draft non-linear single-track model in Matlab / Simulink to the kinematic vehicle behavior to simulate. Following a coupling of the longitudinal and lateral control was developed. This allows driving on curves with a small radius. Finally, an evaluation of the simulation tests and the driving is performed.

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Metadaten
Author:Patrick Herrmann
Advisor:Lutz ZachariasGND, Danny Sittel
Document Type:Diploma Thesis
Language:German
Name:IAV GmbH
Kauffahrtei 25, 09120 Chemnitz
Date of Publication (online):2015/12/15
Year of first Publication:2015
Date of final exam:2015/09/14
Tag:Fahrzeug; Längs- und Querführung; Zustandsregler; lineares und nichtlineares Einspurmodell
Page Number:93 Seiten, 48 Abb., 9 Tab., 20 Lit.
Faculty:Westsächsische Hochschule Zwickau / Elektrotechnik
Release Date:2015/12/15