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- Diploma Thesis (1)
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Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit der Modellbildung und Regelung von elektrischen Antrieben an einem Platinenhandlingsystem. Es werden dabei miteinander verbundene Einzelmodelle für die Servoantriebe, die mechanischen Elemente, die Regelung und die dazugehörige Steuerung erstellt. Weiterhin findet eine Überprüfung der Antriebe auf korrekte Dimensionierung statt. Die dabei gewonnenen Erkenntnisse werden für die Optimierung der Fahrzeiten genutzt. Die für die Regelung der Antriebe verwendeten Regler werden nach den Kriterien des symmetrischen Optimums und des Betragsoptimums ausgelegt. Die Arbeit schließt mit der Darstellung von Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck der jeweiligen Achse.