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Roboterfußball bietet schon seit vielen Jahren die Möglichkeit mehrere Lösungsmethoden, verschiedenster Probleme, zu vergleichen. Probleme, die hierzu zählen sind unter anderem Lokalisierung, KI, Objektfindung, Pfadplanung und noch viele mehr. Diese Arbeit beschäftigt sich mit einer Lokalisationslösung für den Nao in der Robocup-Simulationsliga. Dabei wird zunächst auf mehrere aktuelle Lokalisationsverfahren eingegangen. Weiter wird eine Lösung zur Objektfindung, sowie ein Liniendetektionsalgorithmus erläutert. Dies geht Hand in Hand mit Kantenfindung, Entfernungsberechnung und Auswertung dieser Daten. Abschließend wird erläutert wie genau der Lokalisierungsalgorithmus an verschiedenen Stellen des Spielfeldes arbeitet.