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Die Bedeutung von verteilten System und Anwendungen hat in den vergangenen Jahrzehnten stark zugenommen. Verteilte Systeme sind heute nicht mehr weg zu denken. Ein interessantes Einsatzgebiet von Verteilten Systmen und Anwendungen ist der Automotive Bereich mit seinen innovativen Fahrerassistenzsystemen (FAS). Die Entwicklung komplexer Verteilter Systeme kann durch Verwendung einer Middleware erheblich vereinfacht werden. Eine Middleware-Lösung, die ähnliche Anforderungen genügt, wie sie bei den Fahrerassistenzsystemen vorkommen, ist die Middleware MiRPA (Middleware for Robotic and Process Control Applications). In dieser Diplomarbeit wird ausführlicher auf diese Middleware- Lösung, eingegangen, da sie den Ausgangspunkt für die Entwiclung einer Middleware für den Automotive-Bereich darstellt. Es handelt sich bei MiRPA um eine anwendungsspezifische Middleware, die zur Steuerung von Robottern entwickelt wurde. Sie verwaltet die Kommunikation zwischen verschieden Anwendungskomponenten eines Robotic-Systems, wie Sensoren, Aktoren, Regler- und Anwendungsmodulen. In MiRPA wird derzeit ein einfacher prioritätsbasierter Scheduler eingesetzt, der verbessert werden soll. Um einen geeigneten Algorithmus für den gerechten und echtzeitfähigen Versand von Nachrichten zu entwerfen, ist es nötig existierende Scheduling- Methoden zu analysieren und eine Auswahl der in Frage kommenden Strategien zu treffen. Nach dem Entwurf eines neuen Algorithmus und der Umsetzung mit C++, werden anhand einiger Tests beide Scheduler verglichen.