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An Trolleybussen ist das außen sichtbare Hauptmerkmal das Stangenstromabnehmersystem. Dieses hat neben seinen Vorteilen, wie z. B. die dauerhafte Versorgung der Elektromotoren der Busse, auch einen Nachteil: Um die Stromabnehmer an die Leitung anzulegen (andrahten), muss der Fahrer aussteigen und per Hand die Stromabnehmerköpfe an die Leitung führen. Zwar gibt es mittlerweile Konstruktionen im Serieneinsatz, die das Andrahten erleichtern, jedoch sind diese Konstruktionen nur an bestimmten Stellen der Oberleitung vorhanden. Um an einer beliebigen Stelle an der Oberleitung die Stromabnehmerköpfe automatisch anzudrahten, bedarf es Sensoren und Aktuatoren und, um eine gezielte Bewegung ausführen zu können, Steuerungs- und Regelungssystemen. In dieser Diplomarbeit wird das vorhandene System (Vossloh Kiepe, Typ