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Dieser Beitrag beschäftigt sich mit der Entwicklung und Konstruktion einer Miniatur-Roboterkinematik, für die Anwendung in Endoskopen. Auf kleinstem Raum soll der Antrieb, die Änderung, als auch die Wandlung der Energie umgesetzt werden. Der erste Schritt beinhaltet eine Literatur und Patentrecherche zur aktuellen Aktuatoren-Technologie. Die Untersuchung zeigt, dass zur Zeit keine den Anforderungen der Aufgabe entsprechenden Systemstrukturen bestehen, was eine Weiter- bzw. Neuentwicklung erforderlich macht. Der Mechanismus soll motorisch angetrieben werden. Die aktuell erhältlichen Antriebe der vorgegebenen Größenordnung besitzen jedoch ein viel zu geringes Drehmoment und zu hohe Drehzahlen für das Anwendungsgebiet. Aus diesem Grund ist eine Anpassung der Leistungskurve mit Hilfe diverser Wandler notwendig. Die Kraftübertagung muss durch ein Minimum an Bauteilen realisiert werden, um das geringe Platzangebot bestmöglich zu nutzen. Ein gegenüber Flüssigkeiten dichtes Gehäuse soll die empfindlichen Elemente vor äußeren Einflüssen schützen. Das bislang bestehende Problem, die mechanische Energie über größere Entfernungen bis hin zum Instrument oder Werkzeug leiten zu müssen entfällt, da sämtliche Baugruppen direkt in den Instrumenten-/Werkzeug-Schaft integriert werden.